Motion.SetAxisCamSwitch 方法

使用軸位置來控制觸發數位輸出的開關。當軸達到特定的位置，開關即開啟或關閉，開關可透過軸向前或向後移動的方向來控制。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (於 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0

語法

C#VB

public KsCommandStatus SetAxisCamSwitch(
       int Index,
       McCamSwitch[] Switches,
       McOutput[] Outputs,
       McTrack[] Tracks,
       uint EnableMask,
       McSource ValueSource
)

Public Function SetAxisCamSwitch(
       Index As Integer,
       Switches As McCamSwitch(),
       Outputs As McOutput(),
       Tracks As McTrack(),
       EnableMask As UInteger,
       ValueSource As McSource
) As KsCommandStatus

參數

Index [in]

型別：int

軸索引。索引以 0 為起始；別名將影響此參數。

Switches [in]

型別：McCamSwitch[]

控制切換動作。軌道編號需要按順序排列。

Outputs [in]

型別：McOutput[]

選擇對應軌道所控制的數位輸出。

Tracks [in]

型別：McTrack[]

在軌道的開關上增加補償時間和遲滯。TrackNumber 定義在 Switches 中。

EnableMask [in]

型別：uint

啟用不同軌道。此參數為 bool（32 位元），當 bool 值設為 1 時將啟用軌道陣列中相應的軌道。

ValueSource [in]

型別：McSource

定義軸值的來源；例如：位置；參見 McSource。

mcCommandedValue, mcSetValue – 同步設定值。建議使用此設定。
mcActualValue – 同步實際值。此設定可能不穩定。

回傳值

型別：KsCommandStatus

回傳 KsCommandStatus 類別。

備註

McCamSwitch 為供應商特定的類別，用於定義數位凸輪的開關。
McOutput 為供應商特定的結構，用於連接至（實體）輸出，若使用的是您個人的伺服驅動器的數位輸出 (DO)，需在 Api.Start 前使用 Api.EnableAxisOutput。
McTrack 為供應商特定的結構，含有軌道屬性，例如：每個軌道的補償時間（軌道是一個輸出的一組開關），亦可包含輸出的引用。
此功能有時被稱作 PLS – 階段、位置或可編程極限開關。
當模數軸啟用時，模數值會套用至 McCamSwitch 中的 FirstOnPosition 與 LastOnPosition。為了避免潛在問題，建議將 FirstOnPosition 與 LastOnPosition（補償後）放在同一區段內，且不跨越模數邊界（請參閱範例 1）。
- 範例 1（建議）：假設模數值設為 360。
  軸速度: 180
  OnCompensation: 0
  OffCompensation: 0
  FirstOnPosition: 210
  LastOnPosition: 340
- 範例 2 （不建議）：假設模數值設為 360。最終的 first-on 位置將為 300 (210 + 0.5 * 180)，最終的 last-on 位置將為 70 ((340 + 0.5 * 180) % 360)，此即跨越模數邊界（從 300 到 70）。
  軸速度: 180
  OnCompensation: 0.5
  OffCompensation: 0.5
  FirstOnPosition: 210
  LastOnPosition: 340

McCamSwitch 類別中的元素

B/E	參數	型別	說明
B	TrackNumber	INT	軌道索引，索引以零為起始。
B	FirstOnPosition [使用者單位]	LREAL	開關開啟的位置。
B	LastOnPosition [使用者單位]	LREAL	開關關閉的位置。
E	AxisDirection	INT	軸方向，預設值為零。若選擇一或二，開關僅在當軸朝指定方向移動時才會啟動。雙向：0；正向：1；負向：2。
E	CamSwitchMode	INT	凸輪開關由軸的位置或時間控制，預設值為零。若選擇位置，需進一步設定 FirstOnPosition 與 LastOnPosition；若選擇時間，需進一步設定 FirstOnPosition 與 Duration。位置：0；時間：1。
E	Duration	TIME	開關開啟的時長，此功能在 CamSwitchMode 選擇為時間時可用，單位：秒。

McTrack 類別中的元素

B/E	參數	型別	說明
E	OnCompensation	TIME	在每個軌道的切換點前或後開啟開關（上升邊緣）的補償時間。若值為正，則開啟將延遲；若值為負，則將提前開啟。
E	OffCompensation	TIME	在每個軌道的切換點前或後關閉開關（下降邊緣）的補償時間。若值為正，則關閉將延遲；若值為負，則將提前關閉。
E	Hysteresis [單位]	LREAL	在軸離開該區域之前，從開關未打開或未關閉的切換點（正向和負向）的距離。此可避免在開關點附近頻繁切換。

此凸輪定義具有起點與終點，如此使用者可定義每一個凸輪的 FirstOnPosition 與 LastOnPosition（或時間），此函式類似機械凸輪，但具有額外的優點，您可為輸出設置一個特定時間，並設定時間補償和遲滯。

CamSwitchMode：可為位置或時間。

Duration：時長，凸輪開啟的輸出時長，時間補償 (OnCompensation 與 OffCompensation) 可為正或負值，負值表示輸出在開關位置到達前即變更。

Hysteresis：此參數可避免軸在切換點附近及實際位置在切換位置附近抖動時，輸出不斷切換的現象。Hysteresis 是 McTrack 的一部分，表示每個軌道都可設定不同的遲滯。

McCamSwitch 之範例

參數	型別	開關 01	開關 02	開關 03	開關 04
TrackNumber	INTEGER	1	1	1	2
FirstOnPosition [單位]	LREAL	2000	2500	4000	3000
LastOnPosition [單位]	LREAL	3000	3000	6000	--
AxisDirection	INTEGER	1=正向	2=負向	0=雙向	0=雙向
CamSwitchMode	INTEGER	0=位置	0=位置	0=位置	1=時間
Duration	LREAL	--	--	--	1.35 秒

McOutput 之範例

參數	MC_OUTPUT[0]	MC_OUTPUT[1]	MC_OUTPUT[2]	-	-	-	MC_OUTPUT[31]
IsAxis	FALSE	FALSE	FALSE	-	-	-	FALSE
Index	0	0	0	-	-	-	0
BitOffset	0	1	2	-	-	-	31

I/O 模組之範例

下圖使用了上例 McCamSwitch 的值，不使用 On/OffCompensation 與 Hysteresis，此為當軸持續朝正向移動時的輸出行為。

SetAxisCamSwitch – 正向

正向：輸出行為

TrackNumber 1（開關 01, 02, 03）匹配到 McOutput[1]；TrackNumber 2（開關 04）匹配到 McOutput[2]。當開關 01、開關 02、開關 03 被觸發時，第一個 I/O 模組（索引 0）上的第二個輸出（輸出 1）即被開啟。當開關 04 被觸發時，第三個輸出（輸出 2）即被開啟。

On/Off 補償之範例

以下範例使用 OnCompensation -125ms 與 OffCompensation +250ms。

下圖為當軸持續朝負向移動，且不使用 On/OffCompensation 與 Hysteresis 時的輸出行為。

SetAxisCamSwitch – 負向

負向：輸出行為

EnableMask

EnableMask 是一個含有 32 位元的 uint32 參數，每個位元都是一個 bool 值，可控制輸出。輸出可透過將相應的位元設為 TRUE 或 FALSE 來啟用或停用，例如位元 0 控制 McOutput[0]；位元 1 控制 McOutput[1]，若位元 0 和位元 1 都設為 TRUE，其輸出即被啟用，意即當相對應的開關被觸發時，其輸出即被開啟。若位元 0 和位元 1 都設為 FALSE，其輸出即被停用，即使相對應的開關被觸發時，其輸出也不會被開啟。

位元	位元 0	位元 1	位元 2	位元 3	-	-	-	-	位元 31
值	TRUE/FALSE	TRUE/FALSE	TRUE/FALSE	TRUE/FALSE	-	-	-	-	TRUE/FALSE

McOutput 之範例

參數	MC_OUTPUT[0]	MC_OUTPUT[1]	MC_OUTPUT[2]	-	-	-	MC_OUTPUT[31]
IsAxis	FALSE	FALSE	FALSE	-	-	-	FALSE
Index	0	0	0	-	-	-	0
BitOffset	0	1	2	-	-	-	31

EnableMask 位元之範例 1

位元 0、1、2 為 TRUE，意即輸出 0、1、2 被啟用，當相對應的開關被觸發時，輸出即被開啟。

位元	位元 0	位元 1	位元 2	位元 3	-	-	-	-	位元 31
值	TRUE	TRUE	TRUE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE

正向：輸出行為

EnableMask 位元之範例 2

位元 0、2 為 TRUE，意即輸出 0、2 被啟用，當相對應的開關被觸發時，僅有這 2 個輸出會被開啟。

位元	位元 0	位元 1	位元 2	位元 3	-	-	-	-	位元 31
值	TRUE	FALSE	TRUE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE

正向：輸出行為

EnableMask 位元之範例 3

所有位元均為 FALSE，意即所有輸出均停用，即使相對應的開關被觸發時，輸出也不會被開啟。

位元	位元 0	位元 1	位元 2	位元 3	-	-	-	-	位元 31
值	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE	FALSE

正向：輸出行為

範例

N/A

參見

Motion 類別

IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api 命名空間